智驾算法前融合好还是后融合好？ 飞凡汽车：我全融合

在刚刚过去的成都车展上，飞凡汽车不仅带去了首款旗舰中大型SUV飞凡R7，同时还发布了全新的RISING PILOT——飞凡全融合高阶智驾系统。该系统将和飞凡汽车的RISING 3+1巨幕，以及RISING OS搭配，共同完善飞凡汽车“极智战略”版图。而搭载全融合高阶智驾方案的飞凡R7计划在9月下旬正式上市，并于10月下旬开启交付，届时其高速领航智驾功能也将同步解锁。

目前，智能化已经成为电动汽车下一阶段发展的核心竞争力。其中，作为智能化中最关键的部分，智能辅助驾驶技术和体验也是当下评判一款车智能化水准的重要标尺。

不过，虽然现在搭载智能辅助驾驶功能的车型很多，但其实业内对于智能辅助驾驶仍存在很多争议。比如在智能辅助驾驶系统中到底是硬件更重要还是软件更重要？算法选择后融合还是前融合？以及是走全栈自研的路线还是直接用供应商的解决方案？

9月6日，飞凡汽车举办线上媒体沟通会，就智能辅助驾驶技术中飞凡汽车RISING PILOT的解决方案做了详尽的介绍。

硬件：三张ACE+最强大脑

随着汽车进入智能化时代，“软件定义汽车”成为了很多品牌经常挂在嘴边的一句话。但从逻辑顺序来说，无论多好用的软件，没有强大的硬件做支持，也只是镜中花、水中月。就好比一个运动员，即便技术再炉火纯青，本身身体素质如果差对手一大截，也无法取得好成绩。

所以，飞凡汽车RISING PILOT首先就是要有一套过硬的硬件组合做基础。作为首款搭载全融合高阶智驾系统的车型，飞凡R7全车拥有33个顶级高阶感知硬件。其中，国内首发量产的采埃孚Premium4D成像雷达、800万像素高清摄像头，以及全球首发量产的LUMINAR 1550nm高规激光雷达，是飞凡全融合高阶智驾系统中的核心，被称为“3张ACE”。

采埃孚Premium4D成像雷达相较于传统毫米波雷达，通过增加发射、接收通道的个数，可提供点云的功能，进而输出X，Y，H，V（距离、水平和垂直定位高度以及速度）四个指标，在3D雷达的基础上增加了“探测物体垂直高度”，从而提升了静态障碍物的检测率，并可对其进行分类以及提升了功能的安全性。

传统毫米波雷达点云（左）和4D毫米波雷达点云（右）

并且，相较普通毫米波雷达210m的探测距离，Premium 4D成像雷达探测距离可达350m，且探测精度高。

4D毫米波雷达在距离、速度、角度、点云密度等能力上的全面提升，还同步提升了对静止、缓行障碍物的探测能力，并通过机器学习实现了分类性能的提升。

并且，与光学传感器补贴，4D成像雷达传感器可通过电磁波主动感知，在大雾、大雪、大雨这些天气和光照条件欠佳的环境中，4D成像雷达仍可正常运作。

同时，4D成像雷达可以产生类似激光雷达的“点云”，与目标成像同步输出，为融合提供丰富、同源精细信息。

视觉传感方面，飞凡R7搭载了前向3颗800万像素摄像头，后向1颗800万像素摄像头，以及4颗300万像素周视摄像头和4颗300万像素环视摄像头共12个视觉传感器，形成了360°无死角监测。关键行驶区域感知距离更远，动态人车交通参与者&静态车道线、地面标识、红绿灯、限速标识等交通要素感知内容更细。同时，高分辨率摄像头还具备更高的动态范围（HDR）和更优的LED频闪消除功能（LFM）。

配合DMS驾驶员监测系统以及电容式HOD脱手监测，对驾驶员安全使用智驾功能提供保障。

而全球首发量产LUMINAR 1550nm高规激光雷达，弥补了视觉方案受光线影响较大、毫米波雷达探测轮廓准确性不足的问题，可以完成精准三维几何位置、尺寸、类型识别，同时进行三维感知建图，以及路沿、通用障碍物的探测。

相比目前行业主流激光雷达约200m的探测距离，LUMINAR 1550nm高规激光雷达采用光纤激光放大方式，最远探测距离高达500m。在对智驾更有价值的10%的反射率下，仍可实现250m最远探测距离，远超目前905nm激光雷达的150m。

同时，LUMINAR 1550 nm高规激光雷达发射的1550 nm激光波长，远离人眼吸收的可见光光谱，在通过人眼时几乎不被晶状体和角膜吸收，不会对视网膜造成伤害。相比于905 nm激光，同等功率的1550 nm激光人眼安全性提高40倍。

除了三张“ACE”外，飞凡RISING PILOT的硬件中还有Hella增强版远距离点云角雷达、超声波雷达和高精度地图等，使飞凡R7最高探测距离可达500 m。

随着传感器输入信号的数据量与复杂程度迅速提升，作为智能驾驶系统中央大脑的智能驾驶域控制器，需要更高算力来确保感知、规划和决策等关键任务的计算。因此飞凡RISING PILOT配备了“最强大脑”——Orin X超算力、高带宽的芯片。

飞凡R7搭载2颗英伟达超算力Orin X芯片，采用7nm工艺，单颗芯片算力达到254 TOPS，约为上代产品Xavier芯片的8倍算力，不仅在当下实力超群，甚至对业内预计的L3-L4级别100-1000TOPS的算力冗余要求也能满足，具备持续升级迭代的算力储备。

同时，车辆搭载升级Arm Cortex-A78AE车规增强型CPU，12核中央处理器，具备更强的计算与扩展能力。GPU拥有2个图像处理簇，最高可集成8个纹理处理簇，进行图形处理与运算。拥有深度学习加速器DLA, 专为卷积神经网络推理应用设计，相比上一代性能提升9倍。可编程视觉加速器PVA，支持4个英伟达最新第2代可编程视觉加速引擎，进一步增加智驾系统对目标物体的识别和跟踪能力。

同时，飞凡RISING PILOT还搭载了千兆以太网主干通信，采用4路千兆以太网+9路百兆以太网组合，单线数据传输速度达到传统CAN总线的2000倍。面对远超人脑处理能力上限的海量感知信息，与英伟达Orin X芯片及全融合算法配合，可在毫秒级内，完成感知、计算、决策、执行等一整套应急反应。

软件：全融合算法刷新行业高度

目前，在智驾行业中，算法被分为后融合和前融合。

后融合算法是被较多车企选择的，以摄像头、毫米波雷达等不同传感器分别通过不同的算法进行独立感知，完成识别后生成独立的信息。

但是在后融合感知框架中，单一类型的传感器因自身能力限制，特定条件下可能发生漏检或误检。

比如视觉传感器，可根据颜色、纹理、标识线、文字内容、红绿灯、交通指示信息、转向灯等，来判断物体的类型，但不擅长判断距离和位置。而雷达是以三维坐标轴确定一个个点的坐标，然后由点组成轮廓，所以更擅长判断距离、速度、角度等，而不擅长判断颜色和识别纹理，也不能识别文字信息。

所以需要配置不同类型的传感器才能保障在不同环境工况下维持有效的智驾感知功能，不同类型传感器的识别结果需要互相验证，才能达到更高的置信度。

而前融合算法是将来自激光雷达、摄像头和毫米波雷达的不同原始数据统一处理，相当于一套环绕全车360°的超级传感器，通过一套复杂精密的超级AI算法，来完成整个感知过程。

前融合算法的弱点在于对不同类型源数据的时效性要求高，导致对硬件算力有着更强的要求。并且，神经网络有极低的概率会出现误判或失误，需要冗余的系统进行验证。

对此，飞凡汽车给出的解决方案是——全融合算法。

飞凡RISING PILOT的Full Fusion全融合算法，将前融合和后融合两个过程同步进行，对视觉、毫米波、激光雷达等独立的感知结果进行后融合，同时综合激光/毫米波+图像的前融合结果进行全要素全观测周期融合，并在RISING PILOT领航功能中综合高精度地图信息，通过各个环境要素信息的全融合，实现对车辆周围环境信息的精准测量和准确判断，给后端的功能实现提供完备的复杂环境模型信息。然后依靠高带宽、超算力芯片平台的安全冗余部署，在毫秒级内，完成感知、融合、预测、决策、执行等一整套应急反应。

此外，在飞凡的智驾系统中还特别有一个可自主设定的MY PILOT，它可根据车辆实际行驶的环境条件和用户选择，在飞凡的RISING OS系统中支持用户在舒适、标准、运动等多种智驾风格的自定义，实现不同风格的智能驾驶行为决策。

比如在车辆较多且车辆行驶普遍较快的高速路场景，安全的权重增加，选择舒适模式，可减少变道行为。或者在处于光线较好且车辆较少的高速路场景时，效率的权重增加，在保证安全的前提下增加变道超车等。

全栈自研 更符合中国用户需求

在当下的智驾赛道上，很多软件起家的新势力大多是全栈自研，而传统车企则多以供应商提供解决方案为主。但是飞凡却不放心将这一至关重要的核心技术交由第三方提供，而是采取全栈自研的方式。

目前，飞凡智驾团队已汇集了来自世界名校多元化研发人才，研发团队规模已达到千余人。同时积累了各领域多样化工程经验，包括人工智能，大数据、云计算、安全技术、基础科学研究等，并与传感器头部企业、全球著名一级供应商、芯片企业、整车主机厂、互联网、科技公司、战略咨询等领域的诸多世界顶级企业合作。

RISING PILOT全融合高阶智驾系统就是由飞凡智驾团队的500多位研发人员历时900余天，从0到1攻坚克难完全自主研发而成。

不仅如此，飞凡智驾团队还在国内超过多个城市部署柔韧性分布式的项目团队，专注中国用户的场景和需求，进行了长达40万公里的高速领航功能路测，不断落地具体场景辅助功能的实现。目前，在匝道全域增强识别、超灵敏静态路障感知、雨雪雾天超视距识别等智驾场景识别上，RISING PILOT均具有显著优势。

以进出匝道为例，提前识别进入多岔口匝道的三角区域是目前智驾技术的难点，很多智驾系统经常出现错过匝道口、匝道内“画龙”等各类问题。RISING PILOT可通过更远距离和更精准的综合感知，提前识别匝道三角区域，从而有更充裕的时间提前进行变道准备。同时能够实时识别前后车辆的行驶状态与趋势等周围路况，从而在安全范围内实现变道，并与前后车共同汇入匝道。

未来通过OTA不断升级，飞凡R7还将逐步实现更多场景、更高阶的辅助驾驶体验。

编辑点评：智驾领域之前一直都是新势力的天下，也是他们能在短时间内迅速崛起，和传统车企可以分庭抗礼的关键之匙。不过，飞凡此次携33颗高感知硬件+英伟达Orin X芯片，以及全栈自研的全融合算法杀入智驾领域，很有可能颠覆人们对传统车企在智驾方面的传统印象，尤其是它的全融合算法，有望成为业内全新行业标杆。

搭载RISING PILOT的飞凡R7将于9月下旬正式上市，并于10月下旬开启交付，届时将对智驾市场带来怎样的冲击，令人非常期待。